Perancangan Kontrol Pelacakan Lintasan untuk Robot Otonom Bergerak Beroda dengan Penggerak Diferensial

Robot bergerak beroda dengan penggerak diferensial (DDWMR) merupakan salah satu jenis robot bergerak yang telah digunakan di berbagai aplikasi karena kemampuan mobilitasnya. Salah satu isu penting dalam desain DDWMR adalah terkait penentuan metode kontrol untuk memastikan DDWMR tersebut dapat berpin...

Descripción completa

Guardado en:

Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Stephen I.C. Gulo, Tua Tamba
Formato:	article
Lenguaje:	EN ID
Publicado:	Universitas Gadjah Mada 2021
Materias:	robot bergerak beroda penggerak diferensial ddwmr analisis kestabilan lyapunov batasan non-holonomic Engineering (General). Civil engineering (General) TA1-2040
Acceso en línea:	https://doaj.org/article/258310e1a6da44ea8dd6f1bec4baa252
Etiquetas:	Agregar Etiqueta Sin Etiquetas, Sea el primero en etiquetar este registro!

id	oai:doaj.org-article:258310e1a6da44ea8dd6f1bec4baa252
record_format	dspace
spelling	oai:doaj.org-article:258310e1a6da44ea8dd6f1bec4baa2522021-11-17T03:57:10ZPerancangan Kontrol Pelacakan Lintasan untuk Robot Otonom Bergerak Beroda dengan Penggerak Diferensial2301-41562460-571910.22146/jnteti.v10i3.1454https://doaj.org/article/258310e1a6da44ea8dd6f1bec4baa2522021-08-01T00:00:00Zhttps://jurnal.ugm.ac.id/v3/JNTETI/article/view/1454https://doaj.org/toc/2301-4156https://doaj.org/toc/2460-5719Robot bergerak beroda dengan penggerak diferensial (DDWMR) merupakan salah satu jenis robot bergerak yang telah digunakan di berbagai aplikasi karena kemampuan mobilitasnya. Salah satu isu penting dalam desain DDWMR adalah terkait penentuan metode kontrol untuk memastikan DDWMR tersebut dapat berpindah secara otonom dari satu pose awal menuju pose akhir tertentu. Tantangan utama pada isu tersebut adalah perlunya merancang pengontrol yang mampu mengatasi batasan non-holonomic pada pergerakan DDWMR. Untuk menjawab tantangan tersebut, makalah ini mengajukan suatu metode kontrol yang menggabungkan teknik perancangan lintasan halus dan teknik kontrol pelacakan lintasan berbasis analisis kestabilan Lyapunov. Pada metode yang diajukan, lintasan referensi berbentuk fungsi polinomial terlebih dahulu dirancang untuk menghubungkan pose awal dan akhir DDWMR yang diinginkan berdasarkan informasi titik jalan (waypoints) di antara keduanya. Sinyal kontrol umpan balik berbasis metode kestabilan Lyapunov kemudian dirancang untuk mengontrol DDWMR dalam mengikuti lintasan referensi yang diperoleh dengan error pelacakan seminimal mungkin. Hasil simulasi numerik ditunjukkan untuk mengilustrasikan keandalan metode kontrol yang diusulkan.Stephen I.C. GuloTua TambaUniversitas Gadjah Madaarticlerobot bergerak berodapenggerak diferensialddwmranalisis kestabilan lyapunovbatasan non-holonomicEngineering (General). Civil engineering (General)TA1-2040ENIDJurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Vol 10, Iss 3, Pp 272-281 (2021)
institution	DOAJ
collection	DOAJ
language	EN ID
topic	robot bergerak beroda penggerak diferensial ddwmr analisis kestabilan lyapunov batasan non-holonomic Engineering (General). Civil engineering (General) TA1-2040
spellingShingle	robot bergerak beroda penggerak diferensial ddwmr analisis kestabilan lyapunov batasan non-holonomic Engineering (General). Civil engineering (General) TA1-2040 Stephen I.C. Gulo Tua Tamba Perancangan Kontrol Pelacakan Lintasan untuk Robot Otonom Bergerak Beroda dengan Penggerak Diferensial
description	Robot bergerak beroda dengan penggerak diferensial (DDWMR) merupakan salah satu jenis robot bergerak yang telah digunakan di berbagai aplikasi karena kemampuan mobilitasnya. Salah satu isu penting dalam desain DDWMR adalah terkait penentuan metode kontrol untuk memastikan DDWMR tersebut dapat berpindah secara otonom dari satu pose awal menuju pose akhir tertentu. Tantangan utama pada isu tersebut adalah perlunya merancang pengontrol yang mampu mengatasi batasan non-holonomic pada pergerakan DDWMR. Untuk menjawab tantangan tersebut, makalah ini mengajukan suatu metode kontrol yang menggabungkan teknik perancangan lintasan halus dan teknik kontrol pelacakan lintasan berbasis analisis kestabilan Lyapunov. Pada metode yang diajukan, lintasan referensi berbentuk fungsi polinomial terlebih dahulu dirancang untuk menghubungkan pose awal dan akhir DDWMR yang diinginkan berdasarkan informasi titik jalan (waypoints) di antara keduanya. Sinyal kontrol umpan balik berbasis metode kestabilan Lyapunov kemudian dirancang untuk mengontrol DDWMR dalam mengikuti lintasan referensi yang diperoleh dengan error pelacakan seminimal mungkin. Hasil simulasi numerik ditunjukkan untuk mengilustrasikan keandalan metode kontrol yang diusulkan.
format	article
author	Stephen I.C. Gulo Tua Tamba
author_facet	Stephen I.C. Gulo Tua Tamba
author_sort	Stephen I.C. Gulo
title	Perancangan Kontrol Pelacakan Lintasan untuk Robot Otonom Bergerak Beroda dengan Penggerak Diferensial
title_short	Perancangan Kontrol Pelacakan Lintasan untuk Robot Otonom Bergerak Beroda dengan Penggerak Diferensial
title_full	Perancangan Kontrol Pelacakan Lintasan untuk Robot Otonom Bergerak Beroda dengan Penggerak Diferensial
title_fullStr	Perancangan Kontrol Pelacakan Lintasan untuk Robot Otonom Bergerak Beroda dengan Penggerak Diferensial
title_full_unstemmed	Perancangan Kontrol Pelacakan Lintasan untuk Robot Otonom Bergerak Beroda dengan Penggerak Diferensial
title_sort	perancangan kontrol pelacakan lintasan untuk robot otonom bergerak beroda dengan penggerak diferensial
publisher	Universitas Gadjah Mada
publishDate	2021
url	https://doaj.org/article/258310e1a6da44ea8dd6f1bec4baa252
work_keys_str_mv	AT stephenicgulo perancangankontrolpelacakanlintasanuntukrobototonombergerakberodadenganpenggerakdiferensial AT tuatamba perancangankontrolpelacakanlintasanuntukrobototonombergerakberodadenganpenggerakdiferensial
_version_	1718425976755453952

Perancangan Kontrol Pelacakan Lintasan untuk Robot Otonom Bergerak Beroda dengan Penggerak Diferensial

Ejemplares similares