Modelado, simulación e implementación de controladores LQR y RLVE al sistema péndulo invertido rotacional usando la plataforma NI ELVIS II

En este artículo se presenta un análisis de control en variables de estado, aplicado al sistema no lineal péndulo invertido rotacional (ROTPEN), implementado sobre la plataforma NI ELVIS II, con el objetivo de comparar los resultados de los controladores regulador cuadrático lineal (LQR) y realimen...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Álvaro Romero Acero, Alejandro Marín Cano, Jovani Alberto Jiménez Builes
Formato:	article
Lenguaje:	EN ES
Publicado:	Universidad de San Buenaventura 2013
Materias:	linealización estabilidad observador de estado controladores RLVE LQR. Social sciences (General) H1-99
Acceso en línea:	https://doaj.org/article/ab3fd5023c8a4e8ba3e6e3f729fa8161
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description	En este artículo se presenta un análisis de control en variables de estado, aplicado al sistema no lineal péndulo invertido rotacional (ROTPEN), implementado sobre la plataforma NI ELVIS II, con el objetivo de comparar los resultados de los controladores regulador cuadrático lineal (LQR) y realimentación lineal en variables de estado (RLVE) a fin de garantizar un mejor desempeño de estabilidad en el sistema. La representación matemática de los modelos no lineal y linealizado de la planta ROTPEN, se examina mediante el diseño de algoritmos y simulaciones en Simulink-Matlab. De esta manera se sondea el comportamiento del sistema real y del simulado ante perturbaciones y cambios en la entrada con la prioridad de ejercer una baja acción de control como parámetro del sistema que se va a optimizar-
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