Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso

En este trabajo se desarrolla una formulación O(n) que permite resolver el problema dinámico inverso de robots de tipo cadena abierta, tomando en cuenta los efectos inerciales debidos al movimiento de los rotores de los actuadores. La formulación se obtiene de manera sencilla y natural a partir de l...

Descripción completa

Guardado en:

Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Provenzano,S., Vergara,M., Mata,V.
Lenguaje:	Spanish / Castilian
Publicado:	Centro de Información Tecnológica 2005
Materias:	robotics manipulators inverse dynamic driving motors Gibbs-Appell equations
Acceso en línea:	http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642005000400006
Etiquetas:	Agregar Etiqueta Sin Etiquetas, Sea el primero en etiquetar este registro!

id	oai:scielo:S0718-07642005000400006
record_format	dspace
spelling	oai:scielo:S0718-076420050004000062011-02-07Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico InversoProvenzano,S.Vergara,M.Mata,V. robotics manipulators inverse dynamic driving motors Gibbs-Appell equations En este trabajo se desarrolla una formulación O(n) que permite resolver el problema dinámico inverso de robots de tipo cadena abierta, tomando en cuenta los efectos inerciales debidos al movimiento de los rotores de los actuadores. La formulación se obtiene de manera sencilla y natural a partir de las ecuaciones de la dinámica de Gibbs‑Appell. Para validar los resultados se emplea un ejemplo de un manipulador con tres grados de libertad, el cual es resuelto por medio de la formulación propuesta en este trabajo y por medio de la formulación Murphy. Se concluye que ambos métodos entregan resultados similares.info:eu-repo/semantics/openAccessCentro de Información TecnológicaInformación tecnológica v.16 n.4 20052005-01-01text/htmlhttp://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642005000400006es10.4067/S0718-07642005000400006
institution	Scielo Chile
collection	Scielo Chile
language	Spanish / Castilian
topic	robotics manipulators inverse dynamic driving motors Gibbs-Appell equations
spellingShingle	robotics manipulators inverse dynamic driving motors Gibbs-Appell equations Provenzano,S. Vergara,M. Mata,V. Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso
description	En este trabajo se desarrolla una formulación O(n) que permite resolver el problema dinámico inverso de robots de tipo cadena abierta, tomando en cuenta los efectos inerciales debidos al movimiento de los rotores de los actuadores. La formulación se obtiene de manera sencilla y natural a partir de las ecuaciones de la dinámica de Gibbs‑Appell. Para validar los resultados se emplea un ejemplo de un manipulador con tres grados de libertad, el cual es resuelto por medio de la formulación propuesta en este trabajo y por medio de la formulación Murphy. Se concluye que ambos métodos entregan resultados similares.
author	Provenzano,S. Vergara,M. Mata,V.
author_facet	Provenzano,S. Vergara,M. Mata,V.
author_sort	Provenzano,S.
title	Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso
title_short	Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso
title_full	Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso
title_fullStr	Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso
title_full_unstemmed	Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso
title_sort	efectos dinámicos de los elementos activos de los manipuladores en la resolución del problema dinámico inverso
publisher	Centro de Información Tecnológica
publishDate	2005
url	http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642005000400006
work_keys_str_mv	AT provenzanos efectosdinamicosdeloselementosactivosdelosmanipuladoresenlaresoluciondelproblemadinamicoinverso AT vergaram efectosdinamicosdeloselementosactivosdelosmanipuladoresenlaresoluciondelproblemadinamicoinverso AT matav efectosdinamicosdeloselementosactivosdelosmanipuladoresenlaresoluciondelproblemadinamicoinverso
_version_	1714201368668930048

Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso

Ejemplares similares