Posicionamiento de Robots Móviles mediante un Filtro de Kalman Angular y Triangulación

En este artículo se presenta un método alternativo para solucionar el problema del posicionamiento dinámico de un robot. Se utiliza un filtro de Kalman extendido para estimar en cada instante los ángulos, relativos al bastidor de un robot, de las rectas entre un escáner láser rotativo y un conjunto...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Font,Josep M, Batlle,Joaquim A
Lenguaje:	Spanish / Castilian
Publicado:	Centro de Información Tecnológica 2006
Materias:	robótica móvil posicionamiento láser filtro de Kalman triangulación
Acceso en línea:	http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642006000500003
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spelling	oai:scielo:S0718-076420060005000032006-11-24Posicionamiento de Robots Móviles mediante un Filtro de Kalman Angular y TriangulaciónFont,Josep MBatlle,Joaquim A robótica móvil posicionamiento láser filtro de Kalman triangulación En este artículo se presenta un método alternativo para solucionar el problema del posicionamiento dinámico de un robot. Se utiliza un filtro de Kalman extendido para estimar en cada instante los ángulos, relativos al bastidor de un robot, de las rectas entre un escáner láser rotativo y un conjunto de reflectores. Una técnica de posicionamiento usual es la que utiliza mediciones angulares de las rectas entre un punto del robot y puntos conocidos del entorno, obtenidas mediante un escáner láser rotativo. A partir de estas mediciones, los algoritmos de triangulación determinan la posición y la orientación del robot móvil. El método presentado, al prever los ángulos entre mediciones reales del sensor láser, garantiza el uso consistente de la triangulación en cualquier instante en condiciones dinámicas. Los resultados experimentales muestran la precisión del método propuesto.info:eu-repo/semantics/openAccessCentro de Información TecnológicaInformación tecnológica v.17 n.5 20062006-01-01text/htmlhttp://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642006000500003es10.4067/S0718-07642006000500003
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