Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell

En este trabajo se propone una formulación sistemática que permite resolver el problema dinámico directo de robot paralelos, constituidos por eslabones rígidos y juntas ideales, mediante el uso de las ecuaciones de Gibbs-Appell explícitas, propuestas por Udwadia y Kabala. La metodología permite tran...

Descripción completa

Guardado en:

Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Díaz,Miguel A, Provenzano,Sebastián E, Vergara,Mary J, Chacón,Rubén D
Lenguaje:	Spanish / Castilian
Publicado:	Centro de Información Tecnológica 2007
Materias:	sistemas multicuerpo robot paralelos ecuaciones Gibbs-Appell dinámica directa
Acceso en línea:	http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642007000400011
Etiquetas:	Agregar Etiqueta Sin Etiquetas, Sea el primero en etiquetar este registro!

id	oai:scielo:S0718-07642007000400011
record_format	dspace
spelling	oai:scielo:S0718-076420070004000112007-08-23Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-AppellDíaz,Miguel AProvenzano,Sebastián EVergara,Mary JChacón,Rubén D sistemas multicuerpo robot paralelos ecuaciones Gibbs-Appell dinámica directa En este trabajo se propone una formulación sistemática que permite resolver el problema dinámico directo de robot paralelos, constituidos por eslabones rígidos y juntas ideales, mediante el uso de las ecuaciones de Gibbs-Appell explícitas, propuestas por Udwadia y Kabala. La metodología permite transformar la resolución del problema dinámico de un sistema mecánico restringido, a la resolución de un sistema conformado por cadenas abiertas, lo cual permite hacer uso de algoritmos eficientes basados en las ecuaciones de Gibbs-Appell. La validación de la metodología se realiza a través de dos ejemplos numéricos.info:eu-repo/semantics/openAccessCentro de Información TecnológicaInformación tecnológica v.18 n.4 20072007-01-01text/htmlhttp://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642007000400011es10.4067/S0718-07642007000400011
institution	Scielo Chile
collection	Scielo Chile
language	Spanish / Castilian
topic	sistemas multicuerpo robot paralelos ecuaciones Gibbs-Appell dinámica directa
spellingShingle	sistemas multicuerpo robot paralelos ecuaciones Gibbs-Appell dinámica directa Díaz,Miguel A Provenzano,Sebastián E Vergara,Mary J Chacón,Rubén D Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell
description	En este trabajo se propone una formulación sistemática que permite resolver el problema dinámico directo de robot paralelos, constituidos por eslabones rígidos y juntas ideales, mediante el uso de las ecuaciones de Gibbs-Appell explícitas, propuestas por Udwadia y Kabala. La metodología permite transformar la resolución del problema dinámico de un sistema mecánico restringido, a la resolución de un sistema conformado por cadenas abiertas, lo cual permite hacer uso de algoritmos eficientes basados en las ecuaciones de Gibbs-Appell. La validación de la metodología se realiza a través de dos ejemplos numéricos.
author	Díaz,Miguel A Provenzano,Sebastián E Vergara,Mary J Chacón,Rubén D
author_facet	Díaz,Miguel A Provenzano,Sebastián E Vergara,Mary J Chacón,Rubén D
author_sort	Díaz,Miguel A
title	Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell
title_short	Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell
title_full	Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell
title_fullStr	Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell
title_full_unstemmed	Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell
title_sort	dinámica directa de robots paralelos utilizando las ecuaciones de gibbs-appell
publisher	Centro de Información Tecnológica
publishDate	2007
url	http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642007000400011
work_keys_str_mv	AT diazmiguela dinamicadirectaderobotsparalelosutilizandolasecuacionesdegibbsappell AT provenzanosebastiane dinamicadirectaderobotsparalelosutilizandolasecuacionesdegibbsappell AT vergaramaryj dinamicadirectaderobotsparalelosutilizandolasecuacionesdegibbsappell AT chaconrubend dinamicadirectaderobotsparalelosutilizandolasecuacionesdegibbsappell
_version_	1714201399773888512

Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell

Ejemplares similares