Modelado Matemático de la Posición del Centro de Masa de un Robot de Tracción Diferencial. Un Enfoque desde la Mecánica Lagrangiana

Resumen El objetivo del artículo es desarrollar y validar un modelo matemático para determinar la posición y orientación del centro de masa de un robot móvil (Kit LEGO NXT 2.0) en función de las tensiones aplicadas a los servomotores de las ruedas, utilizando modelos cinemáticos y dinámicos del robo...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Cardona,Juan P., Leal,John J., Ramirez,José L.
Lenguaje:	Spanish / Castilian
Publicado:	Centro de Información Tecnológica 2018
Materias:	robot móvil diferencial modelado matemático centro de masa dinámica mecánica Lagrangiana
Acceso en línea:	http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642018000600307
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description	Resumen El objetivo del artículo es desarrollar y validar un modelo matemático para determinar la posición y orientación del centro de masa de un robot móvil (Kit LEGO NXT 2.0) en función de las tensiones aplicadas a los servomotores de las ruedas, utilizando modelos cinemáticos y dinámicos del robot con enfoque desde la mecánica Lagrangiana. Los resultados obtenidos en el experimento fueron procesados utilizando el software Tracker, y se compararon estadísticamente mediante una prueba t-student con los resultados obtenidos al realizar la simulación del modelo en el Simulink de Matlab. Al comparar los valores se obtuvieron resultados satisfactorios, razón por la cual se puede concluir que el modelo establecido da cuenta adecuada del comportamiento del centro de masa del robot.
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Modelado Matemático de la Posición del Centro de Masa de un Robot de Tracción Diferencial. Un Enfoque desde la Mecánica Lagrangiana

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