Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador

En este artículo se muestra el desarrollo e implementación de la lógica difusa como herramienta de control de posición para cada una de las articulaciones de un robot tipo PUMA. Se hace una descripción general del robot y se muestra el cálculo del volumen de trabajo, el cual es usado para la fuzzifi...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Tibaduiza,D.A, Amaya,I, Rodríguez,S, Mejia,N, Flórez,M
Lenguaje:	Spanish / Castilian
Publicado:	Universidad de Tarapacá. 2011
Materias:	Control cinemático fuzzy robótica manipuladores PLC
Acceso en línea:	http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-33052011000300002
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spelling	oai:scielo:S0718-330520110003000022012-03-14Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipuladorTibaduiza,D.AAmaya,IRodríguez,SMejia,NFlórez,M Control cinemático fuzzy robótica manipuladores PLC En este artículo se muestra el desarrollo e implementación de la lógica difusa como herramienta de control de posición para cada una de las articulaciones de un robot tipo PUMA. Se hace una descripción general del robot y se muestra el cálculo del volumen de trabajo, el cual es usado para la fuzzificación en el desarrollo del controlador. Finalmente es mostrado el desarrollo y la simulación del controlador usando la toolbox fuzzy de Matlab, así como la descripción de una implementación realizada en un PLC.info:eu-repo/semantics/openAccessUniversidad de Tarapacá.Ingeniare. Revista chilena de ingeniería v.19 n.3 20112011-12-01text/htmlhttp://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-33052011000300002es10.4067/S0718-33052011000300002
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Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador

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