Estudio comparativo basado en métricas para diferentes arquitecturas de navegación reactiva - Correa,Felipe (Universidad de Tarapacá., 2016)
El presente estudio compara cuatro arquitecturas de navegación autónoma para robots móviles, con el fin de determinar cuál presenta una mayor eficiencia en la realización de tareas. Las arquitecturas comparadas son: reactivo puro, redes neuronales, lógica difusa y una arquitectura hibrida neuro-difusa. La comparación se realizó recopilando datos de las métricas de desempeño basadas en seguridad, suavidad de curva (consumo energético), velocidad y distancia, en la plataforma robótica Pioneer 3-DX en un entorno simulado con MobileSim, el software oficial de MobileRobot®. Los datos obtenidos fueron analizados estadísticamente, generando una base formal de comparación. Los resultados muestran que la arquitectura neuro-difusa presenta mayores niveles de seguridad y ahorro energético que las otras arquitecturas, demostrando así, que la utilización de arquitecturas en forma sinérgica logra mayor eficiencia.