Modelamiento y control de un sistema de tráiler autónomo
Se propone una solución mediante un sistema de control de robot móvil tipo tráiler aplicado a una empresa que se encarga del transporte de material, y se demuestra que es una solución aplicable y viable. Se definió un modelo matemático que consiste en integrar dos técnicas de control: lineal LQR y l...
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| Autor principal: | |
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| Formato: | article |
| Lenguaje: | EN ES |
| Publicado: |
Universidad de Lima
2018
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | https://doaj.org/article/0cf740161ef34baf912b6eccf3e18d20 |
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| Sumario: | Se propone una solución mediante un sistema de control de robot móvil tipo tráiler aplicado a una empresa que se encarga del transporte de material, y se demuestra que es una solución aplicable y viable. Se definió un modelo matemático que consiste en integrar dos técnicas de control: lineal LQR y lógica difusa. Se muestran resultados favorables del sistema de control y seguimiento de trayectoria, y se señalan las mejoras que se tienen al integrar ambas técnicas de control y que el sistema es
capaz de responder correctamente a fin de guiar al robot por cualquier tipo de trayectoria. |
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