Modelo matemático y herramienta de simulación de exoesqueleto activo de cinco segmentos

En este documento se presenta un modelado matemático y la simulación de un individuo que porta un exoesqueleto en sus miembros inferiores. Se utiliza un modelo de cinco segmentos de unión (piernas, muslos y tronco) accionados con motores eléctricos. El planteamiento de las ecuaciones de movimiento...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Juan Carlos Cruz Ardila, José Miguel Ramírez Escarpeta
Formato:	article
Lenguaje:	EN ES
Publicado:	Universidad de San Buenaventura 2012
Materias:	Social sciences (General) H1-99
Acceso en línea:	https://doaj.org/article/5efb2b7606744c28966ddfa9d57d2c3a
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description	En este documento se presenta un modelado matemático y la simulación de un individuo que porta un exoesqueleto en sus miembros inferiores. Se utiliza un modelo de cinco segmentos de unión (piernas, muslos y tronco) accionados con motores eléctricos. El planteamiento de las ecuaciones de movimiento está soportado en la expresión de Lagrange-Euler. Se presentan las ecuaciones matemáticas en una organización de tipo matricial que son simuladas en el software de Matlab®. De esta manera, se analizan datos de torque en las articulaciones de acuerdo con trayectorias preestablecidas, que se han construido con información tomada de la marcha de individuos, y se comparan los resultados con datos encontrados en la bibliografía consultada. La simulación construida en Matlab® pretende constituirse en una herramienta que le facilite al fisioterapeuta evaluar los comportamientos de un individuo que presente discapacidad motriz en sus miembros inferiores y porte un exoesqueleto para desarrollar un ciclo de marcha.
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Modelo matemático y herramienta de simulación de exoesqueleto activo de cinco segmentos

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