Implementación en el Robot Antropomorfo CXN-I del Control Cinemático de Trayectorias Rectilíneas

El objetivo del trabajo que se presenta fue implementar el control cinemático para que el extremo del robot CXN-I siga una trayectoria rectilínea controlando la aceleración y velocidad a lo largo de la misma. A la recta definida por dos puntos solicitados por un usuario se le aplica un interpolador...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Moran,Oscar D, Künning,Federico G, Cuello,José A
Lenguaje:	Spanish / Castilian
Publicado:	Centro de Información Tecnológica 2011
Materias:	robot antropomorfo control cinemático trayectorias robot CXN-I
Acceso en línea:	http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642011000100012
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spelling	oai:scielo:S0718-076420110001000122011-03-22Implementación en el Robot Antropomorfo CXN-I del Control Cinemático de Trayectorias RectilíneasMoran,Oscar DKünning,Federico GCuello,José A robot antropomorfo control cinemático trayectorias robot CXN-I El objetivo del trabajo que se presenta fue implementar el control cinemático para que el extremo del robot CXN-I siga una trayectoria rectilínea controlando la aceleración y velocidad a lo largo de la misma. A la recta definida por dos puntos solicitados por un usuario se le aplica un interpolador de segmento lineal con transiciones parabólicas. Se muestrea esta curva y mediante la cinemática inversa se obtienen las coordenadas articulares que son unidas utilizando un interpolador de polinomios cúbicos. De estas curvas se extraen las variables de control, las cuáles son ingresadas en un modelo computacional, obteniéndose las coordenadas de la trayectoria real e ideal. Basado en los resultados se concluye que se ha logrado implementar el control desarrollado y que este método se podría hacer extensivo a otros tipos de trayectorias y de robots.info:eu-repo/semantics/openAccessCentro de Información TecnológicaInformación tecnológica v.22 n.1 20112011-01-01text/htmlhttp://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642011000100012es10.4067/S0718-07642011000100012
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description	El objetivo del trabajo que se presenta fue implementar el control cinemático para que el extremo del robot CXN-I siga una trayectoria rectilínea controlando la aceleración y velocidad a lo largo de la misma. A la recta definida por dos puntos solicitados por un usuario se le aplica un interpolador de segmento lineal con transiciones parabólicas. Se muestrea esta curva y mediante la cinemática inversa se obtienen las coordenadas articulares que son unidas utilizando un interpolador de polinomios cúbicos. De estas curvas se extraen las variables de control, las cuáles son ingresadas en un modelo computacional, obteniéndose las coordenadas de la trayectoria real e ideal. Basado en los resultados se concluye que se ha logrado implementar el control desarrollado y que este método se podría hacer extensivo a otros tipos de trayectorias y de robots.
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Implementación en el Robot Antropomorfo CXN-I del Control Cinemático de Trayectorias Rectilíneas

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