Análisis cinemático e instrumentación virtual 3D para el brazo robótico Pegasus II

RESUMEN En el presente artículo se describe una formulación lógica y matemática para la instrumentación virtual 3D del brazo robótico Pegasus II mediante Matlab, haciendo uso de las técnicas proporcionadas por la cinemática de posición directa, y operaciones respectivas de traslación y rotación. Ade...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales:	Giraldo Bustamante,Nelson Santiago, Patiño Álvarez,Gustavo Adolfo
Lenguaje:	Spanish / Castilian
Publicado:	Universidad de Tarapacá. 2019
Materias:	Brazo robótico cinemática directa cinemática inversa instrumentación virtual rotación 3D robot Pegasus II
Acceso en línea:	http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-33052019000400551
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spelling	oai:scielo:S0718-330520190004005512020-01-29Análisis cinemático e instrumentación virtual 3D para el brazo robótico Pegasus IIGiraldo Bustamante,Nelson SantiagoPatiño Álvarez,Gustavo Adolfo Brazo robótico cinemática directa cinemática inversa instrumentación virtual rotación 3D robot Pegasus II RESUMEN En el presente artículo se describe una formulación lógica y matemática para la instrumentación virtual 3D del brazo robótico Pegasus II mediante Matlab, haciendo uso de las técnicas proporcionadas por la cinemática de posición directa, y operaciones respectivas de traslación y rotación. Además de ello, se describe un procedimiento geométrico-vectorial para resolver el problema de la cinemática de posición inversa para el mismo brazo robótico, a fin de que la pinza de este siga una trayectoria en línea recta entre el punto original en que se encuentra, y un punto (x, y, z) dado, realizando aproximaciones pertinentes que faciliten su solución. Se explica por qué este procedimiento es útil para resolver el problema cinemático inverso y la ventaja que representa con respecto a otros procedimientos. Finalmente, se presentan los resultados obtenidos al realizar la instrumentación virtual en tiempo-real de cinemática inversa sobre el brazo robótico Pegasus II, comprobando la eficiencia del procedimiento descrito.info:eu-repo/semantics/openAccessUniversidad de Tarapacá.Ingeniare. Revista chilena de ingeniería v.27 n.4 20192019-12-01text/htmlhttp://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-33052019000400551es10.4067/S0718-33052019000400551
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description	RESUMEN En el presente artículo se describe una formulación lógica y matemática para la instrumentación virtual 3D del brazo robótico Pegasus II mediante Matlab, haciendo uso de las técnicas proporcionadas por la cinemática de posición directa, y operaciones respectivas de traslación y rotación. Además de ello, se describe un procedimiento geométrico-vectorial para resolver el problema de la cinemática de posición inversa para el mismo brazo robótico, a fin de que la pinza de este siga una trayectoria en línea recta entre el punto original en que se encuentra, y un punto (x, y, z) dado, realizando aproximaciones pertinentes que faciliten su solución. Se explica por qué este procedimiento es útil para resolver el problema cinemático inverso y la ventaja que representa con respecto a otros procedimientos. Finalmente, se presentan los resultados obtenidos al realizar la instrumentación virtual en tiempo-real de cinemática inversa sobre el brazo robótico Pegasus II, comprobando la eficiencia del procedimiento descrito.
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Análisis cinemático e instrumentación virtual 3D para el brazo robótico Pegasus II

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