Estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP

En este artículo se explica un método para lograr la estabilidad de un robot caminante de cuatro patas durante una locomoción cuasi-estática. Esta locomoción se conoce con el nombre de modo de caminar discontinuo de dos fases [1]. El método incluye las mediciones de las fuerzas en cada una de la...

Descripción completa

Guardado en:
Detalles Bibliográficos
Autor principal: Héctor Montes Franceschi
Formato: article
Lenguaje:ES
Publicado: Editorial Universitaria 2005
Materias:
Acceso en línea:https://doaj.org/article/a0d53cc91257465e9440684808aa76ef
Etiquetas: Agregar Etiqueta
Sin Etiquetas, Sea el primero en etiquetar este registro!
id oai:doaj.org-article:a0d53cc91257465e9440684808aa76ef
record_format dspace
spelling oai:doaj.org-article:a0d53cc91257465e9440684808aa76ef2021-11-16T19:33:36ZEstabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP1680-88942219-6714https://doaj.org/article/a0d53cc91257465e9440684808aa76ef2005-07-01T00:00:00Zhttps://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/137https://doaj.org/toc/1680-8894https://doaj.org/toc/2219-6714En este artículo se explica un método para lograr la estabilidad de un robot caminante de cuatro patas durante una locomoción cuasi-estática. Esta locomoción se conoce con el nombre de modo de caminar discontinuo de dos fases [1]. El método incluye las mediciones de las fuerzas en cada una de las patas del robot en el eje de las "z", para ello, se implementan galgas extensiométricas sobre el eje de cada pie del robot [2]. El robot utilizado como plataforma experimental es un robot cuadrúpedo caminante y escalador de grandes dimensiones, accionado hidráulicamente, llamado ROBOCLIMBER [3]. Con la medición de las fuerzas en cada una de las patas del robot se realiza el cálculo, en tiempo real, del punto de momento cero, ampliamente conocida en el mundo de la robótica con el acrónimo de ZMP [4] (del inglés Zero-Moment point). El método de estabilidad propuesto compara el ZMP con centro de gravedad (cdg) del robot en cada instante durante el modo de caminar. El error que existe de la diferencia de estas variables, se convierte a través del sistema de control, en las fuerzas deseadas que deben tener cada una de las patas de la máquina para que el ZMP del robot esté dentro de los márgenes de estabilidad (polígono de soporte).Héctor Montes FranceschiEditorial Universitariaarticlerobot cuadrúpedomedición de fuerzapunto de momento cero (zmp)centro de gravedadmargen de estabilidad.BiotechnologyTP248.13-248.65ESRevista de I + D Tecnológico, Vol 4, Iss 1, Pp 79-85 (2005)
institution DOAJ
collection DOAJ
language ES
topic robot cuadrúpedo
medición de fuerza
punto de momento cero (zmp)
centro de gravedad
margen de estabilidad.
Biotechnology
TP248.13-248.65
spellingShingle robot cuadrúpedo
medición de fuerza
punto de momento cero (zmp)
centro de gravedad
margen de estabilidad.
Biotechnology
TP248.13-248.65
Héctor Montes Franceschi
Estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP
description En este artículo se explica un método para lograr la estabilidad de un robot caminante de cuatro patas durante una locomoción cuasi-estática. Esta locomoción se conoce con el nombre de modo de caminar discontinuo de dos fases [1]. El método incluye las mediciones de las fuerzas en cada una de las patas del robot en el eje de las "z", para ello, se implementan galgas extensiométricas sobre el eje de cada pie del robot [2]. El robot utilizado como plataforma experimental es un robot cuadrúpedo caminante y escalador de grandes dimensiones, accionado hidráulicamente, llamado ROBOCLIMBER [3]. Con la medición de las fuerzas en cada una de las patas del robot se realiza el cálculo, en tiempo real, del punto de momento cero, ampliamente conocida en el mundo de la robótica con el acrónimo de ZMP [4] (del inglés Zero-Moment point). El método de estabilidad propuesto compara el ZMP con centro de gravedad (cdg) del robot en cada instante durante el modo de caminar. El error que existe de la diferencia de estas variables, se convierte a través del sistema de control, en las fuerzas deseadas que deben tener cada una de las patas de la máquina para que el ZMP del robot esté dentro de los márgenes de estabilidad (polígono de soporte).
format article
author Héctor Montes Franceschi
author_facet Héctor Montes Franceschi
author_sort Héctor Montes Franceschi
title Estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP
title_short Estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP
title_full Estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP
title_fullStr Estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP
title_full_unstemmed Estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP
title_sort estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del zmp
publisher Editorial Universitaria
publishDate 2005
url https://doaj.org/article/a0d53cc91257465e9440684808aa76ef
work_keys_str_mv AT hectormontesfranceschi estabilidaddeunrobotcuadrupedoduranteunmododecaminarcuasiestaticomedianterealimentaciondelzmp
_version_ 1718426120313896960