Estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP

En este artículo se explica un método para lograr la estabilidad de un robot caminante de cuatro patas durante una locomoción cuasi-estática. Esta locomoción se conoce con el nombre de modo de caminar discontinuo de dos fases [1]. El método incluye las mediciones de las fuerzas en cada una de la...

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Detalles Bibliográficos
Autor principal: Héctor Montes Franceschi
Formato: article
Lenguaje:ES
Publicado: Editorial Universitaria 2005
Materias:
Acceso en línea:https://doaj.org/article/a0d53cc91257465e9440684808aa76ef
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